ESP32使用MPU6050

库使用<Adafruit_MPU6050>

Adafruit_MPU6050 是一个用于处理 MPU6050 6轴运动传感器（包括3轴加速度计和3轴陀螺仪）的库，它提供了一系列的函数来读取传感器数据和配置传感器设置。这个传感器广泛用于无人机、游戏、增强现实技术等应用中。下面列出了一些 Adafruit_MPU6050 库中的常用函数：

初始化和基础设置

Adafruit_MPU6050()
- 构造函数，用于创建一个 MPU6050 对象。
begin()
- 初始化 MPU6050 传感器。
- 通常返回布尔值，表明初始化是否成功。
setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_XXX)
- 设置加速度计的测量范围。
- 参数可以是 MPU6050_RANGE_2_G, MPU6050_RANGE_4_G, MPU6050_RANGE_8_G, 或 MPU6050_RANGE_16_G。
setGyroRange(MPU6050_RANGE_XXX)
- 设置陀螺仪的测量范围。
- 参数可以是 MPU6050_RANGE_250_DEG, MPU6050_RANGE_500_DEG, MPU6050_RANGE_1000_DEG, 或 MPU6050_RANGE_2000_DEG。
setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_XXX)
- 设置数字低通滤波器的带宽。
- 参数可以是 MPU6050_BAND_260_HZ, MPU6050_BAND_184_HZ, MPU6050_BAND_94_HZ, MPU6050_BAND_44_HZ, MPU6050_BAND_21_HZ, MPU6050_BAND_10_HZ, 或 MPU6050_BAND_5_HZ。

读取数据

getEvent(sensors_event_t* accel, sensors_event_t* gyro, sensors_event_t* temp)
- 读取加速度计、陀螺仪和温度传感器的数据。
- 数据被保存在传入的结构体中。
getAcceleration(x, y, z)
- 获取当前的加速度读数，通常是三个引用或指针参数来返回x、y、z轴的加速度。
getGyro(x, y, z)
- 获取当前的陀螺仪读数，参数同上。
getTemperature()
- 获取当前的温度读数。

sensors_event_t a, g, temp;
mpu.getEvent(&a, &g, &temp);

这部分代码是关键的数据读取操作，通过调用getEvent方法来从MPU6050传感器获取最新的传感器数据。这里涉及到三个重要的组件：a, g, 和 temp，分别代表加速度（acceleration）、陀螺仪（gyroscope）、和温度（temperature）。下面是详细的解释：

sensors_event_t

Adafruit_MPU6050库使用sensors_event_t结构来通用地存储不同类型的传感器数据。这种结构允许同一函数调用返回加速度计、陀螺仪以及温度数据，使得代码更为简洁和统一。sensors_event_t结构包含了以下一些字段：

sensor_id：传感器的ID，用于标识是哪一个传感器（例如加速度计或陀螺仪）。
type：传感器类型，如加速度、陀螺仪或温度。
timestamp：数据的时间戳，表明数据被读取的时间。
temperature：温度数据（如果可用）。
acceleration：一个结构体，包含x、y、z三轴的加速度数据。
gyro：一个结构体，包含x、y、z三轴的陀螺仪数据。

getEvent函数

getEvent()函数是Adafruit_MPU6050库中的一个方法，用来从传感器读取最新的数据，并填充给定的sensors_event_t结构体变量。在上面的代码中，getEvent()有三个参数，分别是指向加速度事件、陀螺仪事件和温度事件的指针：

&a：指向一个sensors_event_t结构体的指针，这个结构体用来存储加速度数据。
&g：指向另一个sensors_event_t结构体的指针，用于存储陀螺仪数据。
&temp：指向第三个sensors_event_t结构体的指针，这个用于存储温度数据。

过程

当getEvent()函数被调用时，它会执行以下操作：

读取数据：从MPU6050传感器中读取加速度、陀螺仪和温度的最新数据。
填充结构体：将读取的数据填充到通过参数传入的三个sensors_event_t结构体中。对于加速度和陀螺仪数据，它们会被填充到对应的acceleration和gyro字段；对于温度数据，它会被填充到temperature字段。
返回：函数执行完成后，这三个结构体中就包含了最新的传感器数据，可以在程序的其他部分被使用或输出。

这个机制使得从传感器中同时读取多种类型的数据变得非常高效和方便。

示例代码

这里是使用 Adafruit_MPU6050 的一个简单示例，展示如何初始化传感器并读取数据：

#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Wire.h>

Adafruit_MPU6050 mpu;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  while (!Serial) {
    delay(10); // will pause Zero, Leonardo, etc until serial console opens
  }

  Serial.println("Adafruit MPU6050 test!");

  if (!mpu.begin()) {
    Serial.println("Failed to find MPU6050 chip");
    while (1) {
      delay(10);
    }
  }

  Serial.println("MPU6050 Found!");
  mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_8_G);
  mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_500_DEG);
  mpu.setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_21_HZ);
  Serial.println("");
}

void loop() {
  /* Get new sensor events with the readings */
  sensors_event_t a, g, temp;
  mpu.getEvent(&a, &g, &temp);

  Serial.print("Accel ");
  Serial.print("X: "); Serial.print(a.acceleration.x);
  Serial.print(" Y: "); Serial.print(a.acceleration.y);
  Serial.print(" Z: "); Serial.print(a.acceleration.z);
  Serial.println(" m/s^2");

  Serial.print("Gyro ");
  Serial.print("X: "); Serial.print(g.gyro.x);
  Serial.print(" Y: "); Serial.print(g.gyro.y);
  Serial.print(" Z: "); Serial.print(g.gyro.z);
  Serial.println(" deg/s");

  Serial.print

("Temperature ");
  Serial.print(temp.temperature);
  Serial.println(" deg C");

  delay(500);
}